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By Prof. Dr.-Ing. Friedrich Pfeiffer (auth.)

ISBN-10: 3322908453

ISBN-13: 9783322908452

ISBN-10: 3519123673

ISBN-13: 9783519123675

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Chen der Zwangsbedingungen stattfinden konnen (Beispiele Raumpendel, Schlitten). 3). chen im Arbeitsraum z(t) oder r(t) herausbewegen. chen hineinzwingen. 13: Flache der Zwangsbedingungen miissen demnach senkrecht auf diesen Fliichen stehen, da nur so eine vollig freie Bewegungsmoglichkeit in diesen Fliichen gegeben ist. Das bedeutet aber weiter, daB das Skalarprodukt f[(dFZf or] zu Null werden muB. 45) Zwangskrafte sind also fiir die Bewegung des Systems "verlorene Krafte", die das System in die vorgeschriebenen Flachen der Bindungen zwingen.

17: Roboter mit drei Gelenkfreiheitsgraden Als verallgemeinerte Koordinaten werden die Winkel q1, q2, q3 gewahlt. S qI s~n q2 ) - smqI smq2 cos q2 1 GRUNDLAGEN 54 beschrieben. Dabei stellt der erste Index diejenige Basis dar, in die gedreht wirdj der zweite Index bezieht sich auf die Basis, von der aus die Drehung erfolgt. 1. LAGRANGE II - Verfahren Zur Herleitung der Bewegungsgleichungen nach LAGRANGE II benotigt man die kinetische und potentielle Energie. 17 zu: Fur die Tragheitstensoren wird ein Hauptachsensystem gewahlt.

Licht holonomer Fall) dscosa %2 I J 1'1 I dsr·~. /........ I %2 Ebene, scheibenformige Rolle senkrecht auf %1, %2- Ebene. 11: Planimeterrolle %1 Aber die (%I,%2,a,,8) sind nicht unabhangig voneinander, weil die Rolle nur langs der Schneide rollen kann (keine Geschwindigkeit senkrecht zur Bahn). Daher: R· d,8 = ds; d%1 =' ds· cos a = R· cos a . d,8 d%2 = ds· sin a = R· sin a . 2 Verallgemeinerte Koordinaten Zwangsbedingungen schrmen die Bewegungsfreiheit des betrachteten mechanischen Systems ein.

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Einführung in die Dynamik by Prof. Dr.-Ing. Friedrich Pfeiffer (auth.)


by Robert
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