Read e-book online Autonome Mobile Systeme 1994: 10. Fachgespräch, Stuttgart, PDF

By Werner Neubauer (auth.), Paul Levi, Thomas Bräunl (eds.)

ISBN-10: 3540584382

ISBN-13: 9783540584384

ISBN-10: 3642792677

ISBN-13: 9783642792670

Inhaltsübersicht: Lauf-, Schwimm- und Flugmaschinen.- Sensorik.- Bildverarbeitung für cellular Systeme.- cellular Manipulation.- Multi-Agentensysteme.- Bewegungssteuerung.- Kooperative Systeme.- Hinderniserkennung und Wegeplanung.- Serviceroboter.- Simulation.- Autorenverzeichnis.

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Der verwendete BaIlon besteht aus einer speziellen, besonders gasdichten PVC-HiilIe, jedoch wurde aus Kostengriinden bisher darauf verzichtet, besonderes Leichtmaterial zu verwenden. Der BaIlon hat ohne jede Ausriistung einen freien Auftrieb von ca. 50 N; daraus wird ersichtlich, daB die Nutzlast des Ballons (Motoren, Sensorik und Steuerungskomponenten) stark eingeschrankt is!. -.. Fahrtrichtung Greifer 2 Quertricbsmotoren 2 Vortricbsmotoren ..... 2 Auftricbsmotorcn Abbildung 2: Schcmatischc Darstellung des Ballons Der derzeitige Aufbau des Fluggerats mit seiner Anordnung von sechs Elektromotoren und Propellem ist das Ergebnis der Versuche, die mit einem im Projekt entwickeIten Flugsimulator durchgefiihrt wurden.

R; bzw. li berechnet. Aus diesen Werten wird ein Frame TF(i_l)F(i) berechnet, das die Standortanderung des Fahrzeugs wahrend dieses Abtastschrittes der kartesischen 48 Integration beschreibt. Die gesamte Fahrzeugstandortsanderung wahrend eines Abtastschritts des Kalmanfilters berechnet sich (siehe Abb. 2) zu: ~ (10) TF('-I)F(') = 11 TF('-I)F(') ;:::1 Das Frame TF('_')F(') wird unter der Annahme berechnet, daB sich das Fahrzeug zwischen zwei Abtastzeitpunkten auf einem Kreisbahnsegment bewegt (Abb.

Zur Verbesserung seiner Flugeigenschaften ist der Bailon so gedreht, daB die gewohnlicherweise vertikale Achse horizontal in Flugrichtung zeigt, siehe Abbildung 2. Die Stabilitat dieser Lage wird durch die unter dem Bailon hangende Plattform gewahrleistet. Der verwendete BaIlon besteht aus einer speziellen, besonders gasdichten PVC-HiilIe, jedoch wurde aus Kostengriinden bisher darauf verzichtet, besonderes Leichtmaterial zu verwenden. Der BaIlon hat ohne jede Ausriistung einen freien Auftrieb von ca.

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Autonome Mobile Systeme 1994: 10. Fachgespräch, Stuttgart, 13. und 14. Oktober 1994 by Werner Neubauer (auth.), Paul Levi, Thomas Bräunl (eds.)


by Edward
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